実現方法 実現方法
Realization
従来PID制御
PID基本構造
  • 誤差の微分信号を取得する適切な方法が欠けている。
  • 急激に変化する目標値に追従させるのは適切ではない。
  • 誤差に関する“過去”(即ちI(積分))、“現在”(即ちP(比例動作))、及び“変化の趨勢”(即ちD(微分))の組合せは、必ずしも最高の組合せとは言えない。
  • I(積分)の導入は、未知の定常値、即ち外乱の影響を無くすにはある程度の役割を果たしているが、それ以外にはあまり意味がない。
最適ADRC制御
PID基本構造
  • 目標値と制御対象の属性に基づいて、適切な“過渡プロセス”とこのプロセスの微分信号が設定できる“過渡プロセス制御器”を提案する。
  • “過渡プロセス”を制御する時、過渡プロセス制御バターンに基づいて、目標値の過度プロセスの変位及び変位の微分を制御する。
  • 制御対象の入力信号と出力信号に基づいて、制御対象の状態と未知の外乱を抽出することのできる非線型動的システム“拡張状態観測器”(Extended State Observer :ESO)を提案する。
  • 設定した過渡プロセスとシステムの実際の状態との誤差に基づいて、制御対象に対する操作量を、適切な非線型アルゴリズムで算出する。