ATP ATP
ATP

process■過度プロセスバターン選択部は制御対象の入力特徴によって、4つの過渡プロセスパターンに分けられる。

パターン1

過渡プロセスの起動時と終了時に加速度の変動がある制御対象パターンに対応した過渡プロセス特性である。

目標値の過渡プロセスの起動時と終了時に加速度の変動があるパターンに基づいて、前記過渡プロセスの変位の微分に関するパターンである変位微分パターンを決定する。

変位微分パターンに基づいて、前記過渡プロセスの変位に関するパターンである変位パターンを決定する。

決定した変位パターン及び変位微分パターンに基づいて、前記目標値の過渡プロセスの変位及び変位の微分を生成する。

パターン1
パターン2

過渡プロセスの終了時に加速度の変動がある制御対象パターンに対応した過渡プロセス特性である。

目標値の過渡プロセスの終了時に加速度の変動があるパターンに基づいて、前記過渡プロセスの変位の微分に関するパターンである変位微分パターンを決定する。

変位微分パターンに基づいて、前記過渡プロセスの変位に関するパターンである変位パターンを決定する。

決定した変位パターン及び変位微分パターンに基づいて、前記目標値の過渡プロセスの変位及び変位の微分を生成する。

パターン2
パターン3

起動時に加速度の変動がある制御対象パターンに対応した過渡プロセス特性である。

目標値の過渡プロセスの起動時に加速度の変動があるパターンに基づいて、前記過渡プロセスの変位の微分に関するパターンである変位微分パターンを決定する。

変位微分パターンに基づいて、前記過渡プロセスの変位に関するパターンである変位パターンを決定する。

決定した変位パターン及び変位微分パターンに基づいて、前記目標値の過渡プロセスの変位及び変位の微分を生成する。

パターン3
パターン4

起動時と終了時に加速度の変動がない制御対象パターンに対応した過渡プロセス特性である。

目標値の過渡プロセスの起動時と終了時に加速度の変動がないパターンに基づいて、前記過渡プロセスの変位の微分に関するパターンである変位微分パターンを決定する。

変位微分パターンに基づいて、前記過渡プロセスの変位に関するパターンである変位パターンを決定する。

決定した変位パターン及び変位微分パターンに基づいて、前記目標値の過渡プロセスの変位及び変位の微分を生成する。

パターン4